Hallo,
ich würde Euch auf jeden Fall zu einem Mietwagen raten. Das Netz von öffentlichen Verkehrsmitteln ist auf Mallorca zwar recht gut und auch in der Gegend fahren regelmäßig Busse, aber es ist auch eine Ecke der Insel, die ein wenig "ab vom Schuss" ist. Gerade wenn Ihr wandern wollt hat man ja oft Strecken, die einfach irgendwo "in der Pampa" anfangen und nicht gerade da, wo eine Bahn- oder Busstation ist. Alleine aus dem Grund, finde ich einen Mietwagen quasi unerlässlich.
Was die Wanderrouten angeht: Besorgt Euch im Handel (gibts auch bei Amazon oder Buch.de) den "Rother Wanderführer Mallorca". Da sind verschiedene Strecken mit verschiedenen Anforderungen drin, wir wandern schon seit Jahren immer im Januar danach und sind sehr zufrieden damit. Dazu ist noch eine separate Wanderkarte sinnvoll.
Grüße