Ich habe schon in beiden Orten Urlaub gemacht und würde eher Cala Rajada empfehlen. Es ist einfach vielseitiger, das gastronomische Angebot ist super (z.B. Restaurant Los Arcos, Can Matias, Pasta Pasta zum Mittagstisch, Frühstück oder Barbecue ín der Cala Literas Bar Sa Cova u.s.w.) und vor allem...die Calla Agulla ist einfach eine top Badebucht. Und zum Wandern habt ihr da auch direkt was, ab der Calla Agulla kann man bis zur Cala Mesquida laufen.
Cala Millor ist etwas kompakter und man kann auf der langen Promenade schön spazieren gehen. Schöner finde ich persönlich aber in Cala Rajada den Weg vom Hafen zur Son Moll Bucht zu gehen.
Als Hotels...schaut mal nach dem THB Guya Playa oder dem Prinsotel La Pineda. Wenn ihr lieber alles separat bucht (Flug/Unterkunft/Mietwagen) und es auch was einfaches sein darf, würde ich auch das Cas Bombu empfehlen. Ältestes Hostal in CR, von der Eigentümerfamilie geführt. Alles sehr rustikal eingerichtet, aber sauber und ein gutes Frühstück. Da war ich schon mehrmals und wenn man quasi nur zum schlafen da ist und ansonsten viel unterwegs, ist das super und völlig ausreichend.
Nicht vergessen...Anfang September kommt natürlich langsam das Partyvolk im Alter 35+ in einige Orte auf Mallorca. Ka, wie es da in Cala Millor aussieht, aber in CR ist dann Abends definitiv auch ein bisschen was los in den Straßen.